一、總體要求

工業(yè)機(jī)器人罐裝生產(chǎn)流水線(xiàn)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)由顆粒上料工作站、加蓋擰蓋工作站、檢測(cè)分揀工作站、工業(yè)機(jī)器人包裝工作站、成品自動(dòng)入庫(kù)工作站組成，包括了智能裝配生產(chǎn)系統(tǒng)、自動(dòng)包裝系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)及智能入庫(kù)系統(tǒng)、自動(dòng)檢測(cè)機(jī)質(zhì)量控制系統(tǒng)、生產(chǎn)過(guò)程數(shù)據(jù)采集及控制系統(tǒng)等，是一個(gè)完整的智能工廠模擬裝置，應(yīng)用了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、PLC控制技術(shù)、步進(jìn)控制技術(shù)、伺服控制技術(shù)、工業(yè)傳感器技術(shù)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)等工業(yè)自動(dòng)化相關(guān)技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)空瓶自動(dòng)上料、顆粒物料多樣上料、物料自動(dòng)分揀、顆粒可選填裝、自動(dòng)加蓋、自動(dòng)擰蓋、成品檢測(cè)、成品分揀、機(jī)器人抓取入盒、盒蓋包裝、自動(dòng)入庫(kù)等智能生產(chǎn)全過(guò)程。

二、技術(shù)參數(shù)要求

1.輸入電源：三相四線(xiàn)～380V±10% 50Hz

2.工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對(duì)濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m

3.裝置容量：≤3.5kVA

4.外形尺寸：≥5050mm×720mm×1500mm

三、主要配置要求

1、顆粒上料單元 1 套

2、加蓋擰蓋單元 1 套

3、檢測(cè)分揀單元 1 套

4、六軸機(jī)器人單元1 套

5、成品入倉(cāng)單元 1 套

6、電源盒模塊 1 套

7、產(chǎn)品配件包 1 包

8、裝配桌 1 臺(tái)

9、工具柜 1 個(gè)

10、電腦桌 1 臺(tái)

四、主要系統(tǒng)功能要求

1、顆粒上料單元

（1）單元配置要求：主要由掛板控制板、瓶上料單元、主輸送模塊、循環(huán)選料模塊、上料填裝模塊、實(shí)訓(xùn)桌組成，可進(jìn)行PLC控制、變頻器控制、直流電機(jī)控制、傳感器設(shè)置、氣動(dòng)元件原理等多項(xiàng)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目；PLC模塊、變頻器。

（2）控制流程要求：瓶上料單元逐個(gè)將空瓶輸送到主輸送帶；同時(shí)循環(huán)選料對(duì)顆粒物料根據(jù)顏色進(jìn)行分揀；當(dāng)空瓶到達(dá)填裝位后，頂瓶裝置將空瓶固定，主皮帶停止；上料填裝模塊將分揀到位的顆粒物料吸取放到空瓶?jī)?nèi)；瓶子內(nèi)物料到達(dá)設(shè)定的顆粒數(shù)量后，頂瓶裝置松開(kāi)，主皮帶啟動(dòng)，將瓶子輸送到下一個(gè)工位。此單元可以設(shè)定多樣化的填裝方式，可從物料顏色（2種）、顆粒數(shù)量（最多4粒）進(jìn)行不同的組合，產(chǎn)生8種填裝方式。

2、加蓋擰蓋單元

（1）單元配置要求：主要由掛板控制板、輸送模塊、加蓋模塊、擰蓋模塊、實(shí)訓(xùn)桌組成，可進(jìn)行PLC控制、傳感器設(shè)置、氣動(dòng)元件原理、機(jī)械裝調(diào)等多項(xiàng)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目；PLC模塊。

（2）控制流程如下：瓶子被輸送到加蓋模塊下，加蓋位頂瓶裝置將瓶子固定，加蓋機(jī)構(gòu)啟動(dòng)加蓋流程，將蓋子（白色或黑色）加到瓶子上；加上蓋子的瓶子繼續(xù)被送往擰蓋機(jī)構(gòu)，到擰蓋模塊下方，擰蓋位頂瓶裝置將瓶子固定，擰蓋機(jī)構(gòu)啟動(dòng)，將瓶蓋擰緊。

3、檢測(cè)分揀單元

（1）單元配置要求：主要由掛板控制板、主輸送模塊、龍門(mén)檢測(cè)模塊、輔輸送帶組件、分揀機(jī)構(gòu)、實(shí)訓(xùn)桌組成，可進(jìn)行PLC控制、傳感器設(shè)置、傳感器組合檢測(cè)、氣動(dòng)元件原理、機(jī)械裝調(diào)等多項(xiàng)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目；PLC模塊。

（3）控制流程要求：擰蓋完成的瓶子經(jīng)過(guò)此單元進(jìn)行檢測(cè)：回歸反射傳感器檢測(cè)瓶蓋是否擰緊；龍門(mén)機(jī)構(gòu)檢測(cè)瓶子內(nèi)部顆粒是否符合要求；對(duì)擰蓋與顆粒均合格的瓶子進(jìn)行瓶蓋顏色判別區(qū)分；擰蓋或顆粒不合格的瓶子被分揀機(jī)構(gòu)推送到廢品皮帶上（輔皮帶）；擰蓋與顆粒均合格的瓶子被輸送到皮帶末端，等待機(jī)器人搬運(yùn)。

4、六軸機(jī)器人單元

（1）單元配置要求：主要由掛板控制板、升降臺(tái)A模塊、升降臺(tái)B模塊、六軸機(jī)器人及控制器（最大負(fù)載≥3 kg； 最大臂展半徑≥580mm； 軸數(shù)：≥6軸；位置重復(fù)精度：≦0.01mm； 防護(hù)等級(jí)： ≥IP30； 軸運(yùn)動(dòng)范圍：1）1軸：≥±165°、2）2軸：≥±110°

、3）3軸：≥+70°至 -110°、4）4軸：≥±160°、5）5軸：≥±120°、6）6軸：≥±400°；機(jī)器人本體重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。）、實(shí)訓(xùn)桌組成，可進(jìn)行PLC控制、六軸機(jī)器人控制、機(jī)器人擴(kuò)展模塊、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)控制、氣動(dòng)元件原理、機(jī)械裝調(diào)等多項(xiàng)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目；PLC模塊。

（2）控制流程要求：兩個(gè)升降臺(tái)模塊存儲(chǔ)包裝盒和包裝盒蓋；A升降臺(tái)將包裝盒提升到位，由六軸工業(yè)機(jī)器人將包裝盒搬運(yùn)到物料臺(tái)上；六軸機(jī)器人將瓶子抓取放入物料臺(tái)上的包裝盒內(nèi)；包裝盒4個(gè)工位放滿(mǎn)瓶子后，六軸機(jī)器人從B升降臺(tái)上吸取盒蓋，蓋在包裝盒上；6軸機(jī)器人根據(jù)瓶蓋的顏色對(duì)盒蓋上標(biāo)簽位分別進(jìn)行貼標(biāo)，貼完4個(gè)標(biāo)簽等待成品入倉(cāng)單元入庫(kù)。

5、成品入倉(cāng)單元

（1）單元配置要求：主要由掛板控制板、堆垛機(jī)模塊、成品倉(cāng)庫(kù)模塊、實(shí)訓(xùn)桌組成，可進(jìn)行PLC控制、伺服系統(tǒng)控制、傳感器智能系統(tǒng)控制、氣動(dòng)元件原理、機(jī)械裝調(diào)等多項(xiàng)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目；PLC模塊、伺服系統(tǒng)。

（2）控制流程要求：堆垛機(jī)模塊把機(jī)器人單元物料臺(tái)上的包裝盒體吸取出來(lái)，然后按要求依次放入倉(cāng)儲(chǔ)相應(yīng)倉(cāng)位。2×3的倉(cāng)庫(kù)每個(gè)倉(cāng)位均安裝一個(gè)檢測(cè)傳感器，堆垛機(jī)構(gòu)水平軸為一個(gè)精密絲桿機(jī)構(gòu)，垂直機(jī)構(gòu)為渦輪絲桿升降機(jī)構(gòu)，均由精密伺服電機(jī)進(jìn)行高精度控制。

6、電源盒模塊

具有6個(gè)單元交流電源提供，其中有1路為三相四線(xiàn)電源，5路為單相3線(xiàn)電源；同時(shí)還具有漏電保護(hù)、過(guò)流保護(hù)等用電安全保護(hù)功能。

7、產(chǎn)品配件包

包含了PLC編程線(xiàn)、機(jī)器人下載線(xiàn)、觸摸屏下載線(xiàn)、空氣壓縮機(jī)、排插座、物料瓶身、黑色/白色瓶蓋、黑色/白色物料塊、黑色/白色標(biāo)簽、發(fā)貨光盤(pán)、設(shè)備使用說(shuō)明書(shū)、安裝螺絲螺母等。

8、裝配工作臺(tái)

用于機(jī)械裝配和電氣裝配各。均由臺(tái)身和臺(tái)面兩大部分組成。臺(tái)身用優(yōu)質(zhì)Q235冷軋鋼板折彎焊接，噴塑后組裝連接，臺(tái)面用高密度中纖板，表面貼壓防火板，耐腐蝕、防靜電。

9、工具柜

用優(yōu)質(zhì)Q235冷軋鋼板折彎焊接，表面靜電噴塑。工具柜有多個(gè)抽屜，可儲(chǔ)藏工具，放置于裝配桌底部一側(cè)。

六、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目要求

1、PLC部分

(1)PLC編程軟件應(yīng)用

(2)PLC基本指令的應(yīng)用

(3)PLC功能指令的應(yīng)用

(4)PLC步進(jìn)指令的應(yīng)用

(5)PLC控制傳輸帶啟停

(6)PLC判斷多種物料屬性

(7)PLC判斷物料放置位

(8)PLC對(duì)傳輸帶運(yùn)行的絕對(duì)定位控制

(9)PLC對(duì)傳輸帶的混合定位控制

(10)PLC對(duì)六軸機(jī)器人的基本動(dòng)作控制

(11)PLC對(duì)六軸工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)控制

(12)利用脈沖指令對(duì)步進(jìn)電機(jī)控制

(13)PLC對(duì)堆垛機(jī)模塊升降控制

(14)PLC對(duì)倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)入庫(kù)自動(dòng)控制

(15)PLC對(duì)倉(cāng)庫(kù)間倉(cāng)位調(diào)配的控制

2、人機(jī)界面系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)

(1)軟件安裝

(2)窗口組態(tài)

(3)PLC寄存器連接

(4)簡(jiǎn)單動(dòng)畫(huà)組態(tài)

(5)報(bào)警組態(tài)

(6)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于PLC或HMI的用法

(7)觸摸屏監(jiān)控各工作單元設(shè)備

(8)觸摸屏對(duì)整體實(shí)訓(xùn)流程監(jiān)控與管理

(9)通過(guò)觸摸屏對(duì)整套系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置

(10)觸摸屏對(duì)系統(tǒng)報(bào)警代碼查詢(xún)與處理

(11)觸摸屏實(shí)現(xiàn)故障設(shè)置于診斷排除

(12)工程制作與下載

3、變頻器系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)

(1)變頻器基本接線(xiàn)操作

(2)變頻器功能參數(shù)設(shè)置與操作

(3)PU操作及外部操作

(4)多檔轉(zhuǎn)速的PLC控制

(5)電機(jī)正反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制

(6)速度定位系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)

(7)變頻器的外部運(yùn)行、組合運(yùn)行實(shí)訓(xùn)

(8)多面板參數(shù)復(fù)制實(shí)訓(xùn)段速電機(jī)控制實(shí)訓(xùn)

(9)瞬時(shí)停電啟動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)

4、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)

(1)六軸機(jī)器人軟件操作

(2)六軸機(jī)器人原點(diǎn)與復(fù)位

(3)六軸機(jī)器人程序編寫(xiě)

(4)六軸機(jī)器人點(diǎn)示教實(shí)訓(xùn)

(5)六軸機(jī)器人抓手控制實(shí)訓(xùn)

(6)六軸機(jī)器人位置運(yùn)算實(shí)訓(xùn)

(7)六軸機(jī)器人位置變量使用實(shí)訓(xùn)

(8)六軸機(jī)器人與PLC I/O通訊實(shí)訓(xùn)

(9)網(wǎng)絡(luò)IO監(jiān)控機(jī)器人工作狀態(tài)

5、步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)

(1)步進(jìn)電機(jī)接線(xiàn)操作

(2)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置修改

(3)升降臺(tái)模塊升降定位實(shí)訓(xùn)

6、交流伺服系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)

(1)交流伺服系統(tǒng)基本接線(xiàn)操作

(2)放大器參數(shù)設(shè)置

(3)反饋與脈沖數(shù)觀察

(4)脈沖輸入控制正反轉(zhuǎn)

(5)帶速度反饋的脈沖控制正反轉(zhuǎn)

(6)故障代碼的熟悉與排除

7、傳感器部分實(shí)訓(xùn)

(1)數(shù)字光纖傳感器對(duì)單一顏色分揀實(shí)訓(xùn)

(2)光電傳感器實(shí)訓(xùn)

(3)磁性開(kāi)關(guān)實(shí)訓(xùn)

(4)對(duì)射型與反射型傳感器的應(yīng)用。